沖壓機(jī)器人產(chǎn)品可根據(jù)預(yù)先選定的程序自動完成若干規(guī)定動作，實(shí)現(xiàn)物體的自動抓取和搬運(yùn)。在沖壓生產(chǎn)中，它不僅用于完成一臺壓力機(jī)的上下料工作，實(shí)現(xiàn)單機(jī)自動化，還可用于由多臺壓力機(jī)組成的生產(chǎn)線，實(shí)現(xiàn)壓力機(jī)之間工件的自動轉(zhuǎn)移，形成自動沖壓生產(chǎn)線。由于沖壓機(jī)器人可以方便地改變工作程序，在經(jīng)常改變產(chǎn)品品種的中小型零件生產(chǎn)中，實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)自動化具有重要意義。該機(jī)械手由執(zhí)行器、驅(qū)動機(jī)構(gòu)和電氣控制系統(tǒng)組成。

 

沖壓機(jī)器人有四種驅(qū)動方式：氣動、液壓、電動和機(jī)械。沖壓機(jī)械手大多數(shù)是氣動或液壓驅(qū)動的。

根據(jù)手沖壓機(jī)械手運(yùn)動的不同類型，機(jī)械手可分為四種形式：直角坐標(biāo)型、圓柱坐標(biāo)型、極坐標(biāo)型和多關(guān)節(jié)型。

 

 

（1） 笛卡爾坐標(biāo)型，沖壓機(jī)械手在笛卡爾坐標(biāo)系的三個坐標(biāo)軸方向上直線運(yùn)動，即沖壓機(jī)械手的前后伸縮、上下、左右移動。這種坐標(biāo)形式占用空間較大，但工作范圍較小，慣性較大。適用于工作位置直線布置的場合。

 

（2） 柱面坐標(biāo)型，沖壓機(jī)械手可以前后移動，上下移動，在水平面上擺動。與直角坐標(biāo)公式相比，它占用空間小，工作范圍大。但由于機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)，在高度方向上的較低位置是有限的，因此不可能在地面上抓取物體，而且慣性比較大。這是一種廣泛應(yīng)用于機(jī)器人手的坐標(biāo)形式。

 

（3） 極坐標(biāo)型，沖壓機(jī)械手前后移動，上下傾斜，左右擺動。它很大的特點(diǎn)是機(jī)械簡單，工作范圍大，能抓取地面物體。它的運(yùn)動慣量小，但擺沖壓機(jī)械手?jǐn)[角的誤差會使擺沖壓機(jī)械手放大。

 

（4） 多關(guān)節(jié)式，沖壓機(jī)械手分為大沖壓機(jī)械手和前沖壓機(jī)械手兩部分，肘關(guān)節(jié)連接大沖壓機(jī)械手和小沖壓機(jī)械手，肩關(guān)節(jié)連接大沖壓機(jī)械手和立柱，再加上手腕和前沖壓機(jī)械手的腕關(guān)節(jié)，多關(guān)節(jié)機(jī)械手幾乎可以進(jìn)行仿人動作。多關(guān)節(jié)機(jī)械手運(yùn)動靈活，運(yùn)動慣性小。送料機(jī)械手告訴您它能抓住靠近機(jī)座的工件并繞過障礙物工作。多關(guān)節(jié)機(jī)械手具有廣泛的適應(yīng)性。由計(jì)算機(jī)控制后，其運(yùn)動控制可以通過程序或存儲器模擬來完成。這是機(jī)械手的發(fā)展方向。