沖床沖壓機(jī)械手有三個(gè)自由度:手臂伸縮，機(jī)械手手手臂在水平面內(nèi)左右擺動(dòng)。手指升降。這三個(gè)動(dòng)作都是由氣缸來驅(qū)動(dòng)的。
在生產(chǎn)崗位上一臺(tái)氣動(dòng)式圓柱坐標(biāo)機(jī)械手.用于壓力機(jī)自動(dòng)上料。片料堆在料筒內(nèi)，由機(jī)械手一片片將其取出送到壓力機(jī)中。
機(jī)械手手臂上有一段加工成了齒條，與齒輪嚙合。當(dāng)機(jī)械手手臂伸縮缸推動(dòng)活塞桿作往復(fù)運(yùn)動(dòng)時(shí)齒輪在固定齒條上滾動(dòng)，帶動(dòng)機(jī)械手手臂以兩倍于桿的速度伸縮。氣缸是手臂擺動(dòng)缸，它能推動(dòng)齒條作往復(fù)的運(yùn)動(dòng)，讓齒輪回轉(zhuǎn)，從而讓整個(gè)機(jī)械手手臂部分來左右擺動(dòng)。機(jī)械手手指上下運(yùn)動(dòng)是由手指升降缸推動(dòng)，手指是三個(gè)氣流負(fù)壓式的吸盤，當(dāng)吸盤下降后緊貼在片料上時(shí)，向噴嘴通壓縮空氣，吸盤即將片料吸起來;氣源切斷后，片料落下。
當(dāng)壓力機(jī)滑塊下行時(shí)，機(jī)械手開始吸料，將料吸起來后，手指升起，手臂逆時(shí)針擺到送料方向，等待送料。當(dāng)滑塊到達(dá)下死點(diǎn)時(shí).手臂伸縮缸作動(dòng)作，機(jī)械手開始向前伸出，在滑塊升起后，手指帶著片料進(jìn)到模具中心位置，把片料放到模具內(nèi)，手臂縮回，到一定距離時(shí)，手臂擺動(dòng)缸開始動(dòng)作，手臂順時(shí)針擺動(dòng)，同時(shí)繼續(xù)往回縮。當(dāng)手臂完全縮回來時(shí)，允許滑塊下降。當(dāng)手指達(dá)到貯料筒上方時(shí)，手臂即停止擺動(dòng)，伸縮缸開始動(dòng)作，手指下降開始吸片，進(jìn)入下一個(gè)循環(huán)。
片料放在料筒內(nèi)，下面有一個(gè)可以升降的托板，托板的升降是靠一個(gè)小電動(dòng)機(jī)通過傳送帶傳動(dòng)、蝸輪副帶動(dòng)絲杠轉(zhuǎn)動(dòng)來實(shí)現(xiàn)的。在料筒上端裝有一個(gè)無觸點(diǎn)的行程開關(guān)，隨著片料不斷的被取走，料垛高度慢慢降低。當(dāng)料垛上平面低于無觸點(diǎn)開關(guān)時(shí)，小電動(dòng)機(jī)的起動(dòng)托板上升，待料垛升到一定的高度時(shí)，無觸點(diǎn)開關(guān)又被切斷電源。料垛停止了上升，保證料垛的上平面始終處在手指能夠吸到的高度上。
在料筒上緣還裝有兩個(gè)永久磁鐵，利用同性磁場(chǎng)相互排斥作用，使最上層的各相鄰料片相互分離，避免同時(shí)吸兩片。這種方法只對(duì)鐵磁性材料有效。
這就是沖床沖壓機(jī)械手在崗位生產(chǎn)時(shí)的工作原理。
